永磁式同步馬達之非線性控制

Abstract

由於馬達的電氣參數會受到溫度的影響而改變，而馬達外在的負載情形通 常也會隨著時間改變，因此傳統的控制器往往無法達到良好的控制精度。 本文將適應控制法應用於永磁式同步馬達之電流、速度與位置控制，當系 統參數有誤差時，除能追蹤運動路徑指令外，並能確保電流、速度與位置 追蹤誤差的收斂性，而且能使估測參數收斂至正確值，故此控制法擁有良 好的強韌性與干擾抑制能力。實驗結果證實適應控制法對於速度與位置可 有效的控制。於電流控制方面，由於有電流量測雜訊及電壓向量指令與硬 體所產生的電壓向量間有誤差的存在，使得估測電阻值與實際電阻值間有 較大誤差存在，進而使暫態響應過超量過大，不過實驗結果顯示適應控制 法仍能確保估測參數的收斂性及良好的電流穩態響應。