永磁式同步馬達在變動負載下之控制

Abstract

本論文主要目標在針對永磁式同步馬達力矩漣波與變動負載的控制。本文 中首先說明力矩漣波形成的原因及影響，並進而推導力矩漣波的數學模型 。驅動控制方面則以同時考慮電氣與機械系統的電壓源驅動方式取代一般 文獻將電氣迴路視為理想電流源的電流源驅動方式。電流迴路控制律之設 計以回饋線性化法為主，而速度迴路的設計主要從三種不同的方向著手： 第一，由擾動抑制的觀點，使用PI、可變結構控制的迴路控制法；第二， 由負載觀測的觀點，分別介紹降階力矩觀測器與滑模觀測器；第三，由適 應控制的觀點，運用參數鑑定適應控制法同時達成路徑追蹤與參數收斂的 效果。本論文有關電氣與機械系統的力矩漣波控制乃利用模擬以驗證理論 的可行性。至於變動負載部份，則以實驗方式驗證系統速度迴路的設計。 由本論文的模擬與實驗結果可證明本文中所發展的控制法則可以有效的消 除力矩漣波與變動負載對於速度控制上的影響。