以色彩為基礎之即時道路區域分割與障礙物偵測

Abstract

智慧型運輸系統是近年來世界各國研究努力發展的重點之一，而障礙物偵測為智慧型運輸系統計畫內極為重要的一環。本篇論文利用裝設於車上之單一影像擷取設備取得車輛前方影像，接著利用影像色彩資訊及影像序列完成障礙物偵測的目的。 我們利用色彩資訊分割出影像中道路區域，並減少道路上的標線文字對系統所造成的影響。我們即把搜尋區域集中於所偵測之道路區域上。這樣不僅可以減少複雜背景對偵測系統所造成的影響更可以增加系統的穩健性。之後我們利用邊緣偵測及陰影特徵偵測出道路區域上之障礙物。 根據實驗結果可以看出在良好的道路區域分割下，本系統偵測障礙物的準確率均有不錯的效果。且去除道路文字標線影響及陰影臨界值的更新均對系統效率有著卓越的幫助。