離心式微型機器人的運動模擬與控制

Abstract

本研究旨在改良設計一離心式微型機器人驅動機構。我們這裡所討論的微型機器人為minirobot，為尺寸大約是1cm~2cm大小的機器人。此驅動機構有移動快速，體積小，構造精簡，成本競爭力高等優點。但是該離心式驅動機構在相關的研究中，在精度與操控方面仍屬初期的概念雛形研究階段。本研究在機構運動原理推導方面發現，左右兩側馬達轉速的調整對微型機器人的運動有其定性上的特徵，十分適合應用到特殊場合控制例的進一步探討，因此本研究採用Working Models 軟體進行模擬，並且由本實驗室所實際組裝的兩種微型機器人進行實驗，以驗證其運動原理的實用與正確性。最後說明本研究在實驗中對該機構進行初步控制與測試的心得及結論，並提出本研究未來的展望與應用。