全向性移動平台之精密運動控制設計

Abstract

近幾年，智慧型機器人逐漸成為研究的熱門話題，本論文將藉由inverse kinematics，實現全向性移動平台多軸同動的運動控制技術，並探討不同運動路徑之下追跡能力，以及加減速對於改善打滑之影響。

每一種感測元件都有其缺點，有時無法反應出平台運動的真實行為，於是結合多種感測器，相互截長補短已是現今許多研究之方法。本論文利用感測融合概念，分析輪式編碼器與電子羅盤之優缺點，並建立動態調整回授機制，在兼顧穩定性與準確性之下，改善平台運動方位誤差約50%。

近來RFID的應用創意百出，在機器人導航領域中，此技術被拿來作為絕對定位之參考，本論文提出以平台分段式移動策略並結合RFID功率調變，建立全向輪平台之絕對定位技術，並改善絕對定位誤差從11 cm降到約3 cm。