3_PRU並聯式機構系統在軌跡追蹤上的實驗分析

Abstract

並聯式機構在現今高速切削的需求下，其種種機構特性均較串聯式機構優秀不少，重要性日漸增加，然而因由在卡式座標下量測困難，量測設備也相當昂貴，對於要求高精度的切削加工實是一大難題。因此本文針對3_PRU並聯式機構，利用虛功法建立其動態模型，藉由推導出來的運動學方程式和輪廓誤差模型，使用計算力矩法和交叉耦合控制以數學的方式來驗證即使不需使用昂貴的測量儀器，依然可以大幅改善尋跡的精度。