以影像為基礎之汽車駕駛輔助安全控制系統研製

Abstract

本計畫內容為Hand-Free-Driving 車輛控制系統的研究與設計，其特色在於整合即時 影像偵測處理技術於車輛縱向、橫向之控制，藉由影像高速的回授道路相關資訊參數至 控制器，使得控制器能夠準確的輸出適切的控制力，達到輔助車輛行駛安全之目的。本 計畫除了系統的研究與設計之外，同時將完成實車測試，分別於新竹市科學園區道路以 及第二高速公路作系統之測試驗證。在內容方面，主要分為三個主題：車道保持(Lane Keeping)、自動跟車(Car Following)以及自動變換車道(Lane Changing)。控制器將以我們 在CARSIM 軟體完成的SAVRIN 汽車動態模擬的成果，同時加上補償控制器的設計以 及影像回授資訊，以適應性模糊控制理論以硬體實現。而在影像回授資訊的處理方面， 則包含了車道偵測技術、障礙物辨識技術以及障礙物距離估算等。Hand-Free-Driving 車 輛控制系統在構想上，駕駛員仍然乘坐於車內，在路況較佳的情況下，可以允許駕駛員 雙手離開方向盤，右腳離開油門、煞車，將車輛交由Hand-Free-Driving 系統駕駛，以減 輕駕駛員因為長途駕駛之精神耗損。 本計畫完成執行後，將結合車輛橫向以及縱向控制器之研製，以及一系列影像視覺 偵測技術，完成台灣第一輛擁有Hand-Free-Driving 車控系統之車輛並且超越國際相關研 究成果(ARGO、OSU)等。