由靜態的書法到機器人動態規劃

Abstract

在此子計畫中,我們所建立的系統,將接受來 自文字辨識單元所產生的序列筆劃,其乃由該 單元根據字帖上的字而來,接著我們將此一序 列單劃轉換成機器人的運動指令以移動機器人 寫書法.所以此系統的功能在於將書法中靜態 的字轉變成機器人執行時的動態規劃.首先,此 系統需有能力書寫書法上的基本筆法,具代表 性的為"永"字,而由"永"字推衍到其他字,則需考 慮到基本筆法在任意字中可能有不同的長短,一個可能的推衍方式是建立會寫不同大小"永" 字的機構,以提供各基本筆法的各種長短變化. 在學習寫"永"字的過程中,我們計畫讓書法名家 可直接牽動機器人書寫,也就是說讓機器人具 順應性,如此專家可將書寫"永"字所需的動態過 程直接傳給機器人,以避免繁複的規劃.而在書 寫不同大小的"永"字上,則將建立模糊學習系統 ,經由專家傳入有限數目之大小"永"字供訓練, 推衍成可書寫任意形式的"永"字.當然永字八法 並不足以提供任意字所需的基本筆法,也需進 行對書法中基本筆法的分析整理.在三年的計 畫中,我們預定的目標除讓機器人具臨帖能力, 也將經由此系統的建立,以工程觀點進行書法 美感的定性定量探討;對機器人書法的研究,也 可在義肢寫字的類似性上找到可能的應用;而 利用順應性控制所發展的傳承專家書法技巧的 機器人系統,也提供對研究其他人類技巧轉移, 如去毛邊,零件組裝等之極佳實驗系統.