機車動態分析與實驗(II)

Abstract

本計畫旨在延續前一期已完成的「機車動 態分析與實驗(□)」,探討承受騎士人為控制的 機車穩定性.前期計畫中是採用分歧理論和中 央流形理論,將機車和騎士系統當做機械系統, 從事非線性的穩定性分析.然而事實上,機車的 動態行為隨時受到騎士手臂和驅體的施力控制 ,騎士控制在穩定性質中具有舉足輕重的份量, 但前期計畫並未考慮其影響.因此本第二期計 畫擬將整個機車一騎士系統視為受控制的機械系統,使用漢米頓控制理論進行穩定性分析.分 別由狀態空間和能量形式兩種途徑著手,決定 穩定區間.本計畫之成果將有助於了解人為致 動力矩的作用對於機車穩定性的影響,並且漢 米頓控制理論得以發展成為適用於受回饋控制 之一般機械系統.