機器臂在運動學奇異點附近之卡氏空間控制

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dc.contributor.author	林錫寬	en_US
dc.contributor.author	LIN SHIR-KUAN	en_US
dc.date.accessioned	2014-12-13T10:40:19Z	-
dc.date.available	2014-12-13T10:40:19Z	-
dc.date.issued	1994	en_US
dc.identifier.govdoc	NSC83-0422-E009-066	zh_TW
dc.identifier.uri	http://hdl.handle.net/11536/97394	-
dc.identifier.uri	https://www.grb.gov.tw/search/planDetail?id=120911&docId=20180	en_US
dc.description.abstract	本計畫為延續去年之國科會計畫,更深入的研究在機器臂卡氏空間控制中存在運動學奇異點的問題,並提出解決方法.機器臂的卡氏空間控制法具有許多的優點,但是它存在運動學奇異點的問題,是實現上的難題.解決方法有許多種,緩阻最小平方法(Damped least-squares method)是較為可行的方法,為了增進其精密度和減少運算時間,我們提出修正的緩阻最小平方法.另外,將以解多餘自由度機器臂的方法來解決非多餘自由度機器臂在奇異點的問題.以往的研究對奇異點問題之探討仍未完備,而含緩阻最小平方法的卡氏空間控制器之穩定性之理論證明仍未解決,雖然模擬結果證實其為穩定控制.此外,將利用最佳化理論來調整緩阻係數使追尋誤差為最小.我們的主要目的是希望卡氏空間控制法則能實際的應用在工業機器臂上.	zh_TW
dc.description.sponsorship	行政院國家科學委員會	zh_TW
dc.language.iso	zh_TW	en_US
dc.subject	機器人學	zh_TW
dc.subject	卡氏空間控制	zh_TW
dc.subject	運動學奇異點	zh_TW
dc.subject	Robotics	en_US
dc.subject	Robot Cartesian control	en_US
dc.subject	Kinematic singularity	en_US
dc.title	機器臂在運動學奇異點附近之卡氏空間控制	zh_TW
dc.title	Robot Cartesian Control in the Neighborhood of Singular Points	en_US
dc.type	Plan	en_US
dc.contributor.department	國立交通大學控制工程研究所	zh_TW
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