機器臂在運動學奇異點附近之卡氏空間控制

Abstract

本計畫為延續去年之國科會計畫,更深入的 研究在機器臂卡氏空間控制中存在運動學奇異 點的問題,並提出解決方法.機器臂的卡氏空間 控制法具有許多的優點,但是它存在運動學奇 異點的問題,是實現上的難題.解決方法有許多 種,緩阻最小平方法(Damped least-squares method)是較 為可行的方法,為了增進其精密度和減少運算 時間,我們提出修正的緩阻最小平方法.另外,將 以解多餘自由度機器臂的方法來解決非多餘自由度機器臂在奇異點的問題.以往的研究對奇 異點問題之探討仍未完備,而含緩阻最小平方 法的卡氏空間控制器之穩定性之理論證明仍未 解決,雖然模擬結果證實其為穩定控制.此外,將 利用最佳化理論來調整緩阻係數使追尋誤差為 最小.我們的主要目的是希望卡氏空間控制法 則能實際的應用在工業機器臂上.