雙轉子安敘茲羅經的動力分析

Abstract

陀螺儀主要用途之一為導航,故陀螺羅經被 廣泛應用,所採用的陀螺羅經可分為兩類,一類 是單轉子陀螺羅經,一類是多轉子陀螺羅經.後 者可避免前者由載具晃動引起的誤差,故較為 精確.本計畫擬對廣泛採用的雙轉子安敘茲( Anschutz)羅經作詳細的動力分析,以期其結果作 為設計時之根據,當然,也具有本身的學術價值, 此種羅經主要由兩個轉子及一個陀螺球所構成 ,兩轉子的軸與南北方向各成.epsilon.角(一般取.epsilon.o=45.degree.).此兩水平軸由支架聯結而繞 一垂直軸轉動.支架固定於一陀螺球上,整個陀 螺羅經形成一個多剛體系統,研究的重點為:(1) 採用拉格朗日運動微分方程導出雙轉子羅經的 精確的非線性運動微分方程;(2)採用攝動方法 對系統的非線性運動微分方程作動力分析;(3) 採用李亞普諾夫穩定理論對系統運動作穩定性 分析;(4)對系統的運動作數值模擬以驗證理論 分析的結果.