規劃最佳避碰路徑---研究及系統發展(II)

Abstract

本計畫為上年度「規劃最佳避碰路徑--研究及 系統發展」之延伸,目的在探討最佳避碰路徑之 規劃.其研究著重於經由排斥場的建立而賦與所 規劃路徑之避碰特性.傳統的避碰通常利用檢查 或控制物體間少數最近點的距離而達成.在物體改變相對位置時,上述最近點位置之變化並不平 滑,而其相對應之避碰路徑亦然,排斥場利用物體 表面的許多點理論上所有點來計算碰撞發生之可 能性,因而沒有上述的問題.上年度的計畫中,我們 完成了三年空間排斥場的理論分析並將其結果成 功的應用於三度空間物體之骨架抽取上.在系統 發展方面,我們完成了具備圖形式人機介面的規 劃系統的雛型.此系統並已被用圖形識別中物體 形狀之比對而有初步的結果.本計畫除了將就上 述結果作更深入的研究外,並將進一步探討避碰 場更廣泛的應用在其他領域的可能性.具體的例 子包括三度空間路徑之規劃與機械手臂運動之規 劃.本計畫所發展之規劃系統將提供一解決實際 幾何問題的多用途工具.將來,可望以此系統為核 心結合其他影像處理技術,發展成一可接收並處 理更廣泛資訊(如聲波,紅外線,光學影像等)的系 統而應用於自動車,無人太空探測及機器人等方 面.