工業機器人順應性運動之智慧型控制器設計與實驗

Abstract

當機器人跟環境中物體有接觸時(如裝配,輪磨 去毛邊等等),其交互作用就會對機器人之運動軌 跡產生影響;此現象一般稱為順應性運動(Compliant Motion).由於接觸過程中一定會發生力的變化反應, 因此通常是經由接觸力與轉矩(Contact Forcesand Torques)或觸覺力(Tactile Sensing)的量測與控制,達成 順應性運動控制的目的.本計劃之主要目標在設計一個基於力回授之工業 機器人順應性運動控制器,並以實驗證明其可行 性與實用性.此控制器之設計特色,將著重於應用 智慧型控制技術如模糊控制等,來增加其對環境 不確定性之強健性(Robustness).我們相信這可由調 整力控制法則之剛性矩陣(Stiffness Matrix)達成;這 將對順應性控制之穩定度與適用性,提出一個有 效之解決方法.