工業機器人順應性運動之智慧型控制器設計與實驗

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DC Field	Value	Language
dc.contributor.author	宋開泰	zh_TW
dc.date.accessioned	2016-12-20T03:57:08Z	-
dc.date.available	2016-12-20T03:57:08Z	-
dc.date.issued	1993	en_US
dc.identifier.govdoc	NSC82-0422-E009-069	zh_TW
dc.identifier.uri	https://www.grb.gov.tw/search/planDetail?id=59631&docId=8746	en_US
dc.identifier.uri	http://hdl.handle.net/11536/132195	-
dc.description.abstract	當機器人跟環境中物體有接觸時(如裝配,輪磨去毛邊等等),其交互作用就會對機器人之運動軌跡產生影響;此現象一般稱為順應性運動(Compliant Motion).由於接觸過程中一定會發生力的變化反應, 因此通常是經由接觸力與轉矩(Contact Forcesand Torques)或觸覺力(Tactile Sensing)的量測與控制,達成順應性運動控制的目的.本計劃之主要目標在設計一個基於力回授之工業機器人順應性運動控制器,並以實驗證明其可行性與實用性.此控制器之設計特色,將著重於應用智慧型控制技術如模糊控制等,來增加其對環境不確定性之強健性(Robustness).我們相信這可由調整力控制法則之剛性矩陣(Stiffness Matrix)達成;這將對順應性控制之穩定度與適用性,提出一個有效之解決方法.	zh_TW
dc.description.abstract		en_US
dc.description.sponsorship	行政院國家科學委員會	zh_TW
dc.language.iso	zh_TW	en_US
dc.subject	工業機器人	zh_TW
dc.subject	順應性運動	zh_TW
dc.subject	模糊控制	zh_TW
dc.subject	力感測器	zh_TW
dc.subject	智慧型控制	zh_TW
dc.subject	Industrial robot	en_US
dc.subject	Compliant motion	en_US
dc.subject	Fuzzy logic controller	en_US
dc.subject	Force sensor	en_US
dc.subject	Intelligent control	en_US
dc.title	工業機器人順應性運動之智慧型控制器設計與實驗	zh_TW
dc.title	Design and Implementation of an Intelligent Control Scheme for Robot Compliant Motion	en_US
dc.type	Plan	en_US
dc.contributor.department	交通大學控制工程研究所	zh_TW
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