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dc.contributor.author宋開泰 zh_TW
dc.date.accessioned2016-12-20T03:57:08Z-
dc.date.available2016-12-20T03:57:08Z-
dc.date.issued1993en_US
dc.identifier.govdocNSC82-0422-E009-069 zh_TW
dc.identifier.urihttps://www.grb.gov.tw/search/planDetail?id=59631&docId=8746en_US
dc.identifier.urihttp://hdl.handle.net/11536/132195-
dc.description.abstract當機器人跟環境中物體有接觸時(如裝配,輪磨 去毛邊等等),其交互作用就會對機器人之運動軌 跡產生影響;此現象一般稱為順應性運動(Compliant Motion).由於接觸過程中一定會發生力的變化反應, 因此通常是經由接觸力與轉矩(Contact Forcesand Torques)或觸覺力(Tactile Sensing)的量測與控制,達成 順應性運動控制的目的.本計劃之主要目標在設計一個基於力回授之工業 機器人順應性運動控制器,並以實驗證明其可行 性與實用性.此控制器之設計特色,將著重於應用 智慧型控制技術如模糊控制等,來增加其對環境 不確定性之強健性(Robustness).我們相信這可由調 整力控制法則之剛性矩陣(Stiffness Matrix)達成;這 將對順應性控制之穩定度與適用性,提出一個有 效之解決方法. zh_TW
dc.description.abstract en_US
dc.description.sponsorship行政院國家科學委員會 zh_TW
dc.language.isozh_TWen_US
dc.subject工業機器人zh_TW
dc.subject順應性運動zh_TW
dc.subject模糊控制zh_TW
dc.subject力感測器zh_TW
dc.subject智慧型控制 zh_TW
dc.subjectIndustrial roboten_US
dc.subjectCompliant motionen_US
dc.subjectFuzzy logic controlleren_US
dc.subjectForce sensoren_US
dc.subjectIntelligent control en_US
dc.title工業機器人順應性運動之智慧型控制器設計與實驗zh_TW
dc.titleDesign and Implementation of an Intelligent Control Scheme for Robot Compliant Motionen_US
dc.typePlanen_US
dc.contributor.department交通大學控制工程研究所 zh_TW
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