機器臂反動力及計算扭力控制法之實現

標題:	機器臂反動力及計算扭力控制法之實現 Implementation of the Inverse Dynamics and Computed Torque Control for Industrial Robots
作者:	林錫寬交通大學控制工程研究所
關鍵字:	機器人學;微電腦應用;計算扭力控制 ;Robotics;Microprocessor;Computed torque control
公開日期:	1993
摘要:	本計畫欲建立從事機器臂計算扭力控制法所必備之工具.眾所皆知,計算扭力控制法需要計算機器臂的反動力.這需要龐大的計算.有別於文獻中的方法,我們將使用以系統判定法估測出的參數(因自然的動力慣性參數大多不可得)所導得的反動力公式.
官方說明文件#:	NSC82-0422-E009-406
URI:	https://www.grb.gov.tw/search/planDetail?id=66999&docId=9908 http://hdl.handle.net/11536/132214
顯示於類別：	研究計畫