整合GPS/GIS/ZigBee之用路人輔助導航系統

Abstract

本研究採用DaVinci EDK6446嵌入式平台，為用路人導航為目的，利用GIS查詢技術，搭配上路徑規劃演算法與無線訊號定位的技術，將「導航」由大型車輛的尺度，成功的移植到行人的這個尺度上。 本系統主要的目的，是提供使用者在一般道路上，使用精度較低的GPS定位訊號，作粗略的定位，而在危險的道路路口，系統使用精確度較高的無線訊號定位，提升系統的警示功能，當使用者偏離出此區域時，給予提醒，系統的定位可以從一個大尺度的定位結果，切換到小尺度的精準定位結果，為本系統的一大特色。 在技術方面，利用A*演算法供使用者作一個快速的路徑規劃，將規劃結果搭配GPS訊號，即可提供大方向的導航，在無線訊號定位部分，將無線訊號強度利用Kalman Filter和Extended Kalman Filter來作修正與定位，可以提供誤差約在0.6公尺到1公尺的定位結果，讓使用者在這樣的精度下有更好的安全保障。