無人螺旋航空載具的軌跡控制

Abstract

在近十年間控制技術快速的發展使得自動航空載具變的較小且功能較強；在很多的領域上需要減少實際的參與人力與避免危險，由於這個原因，自動航空載具即將成為很多應用的一部份。 演算法應用在離散化的最佳控制問題上，可作平行且簡單的運算，演算法在運算的步驟上具有簡單且規律的流程。因此，具有二次效益評估值與最終時間固定的非線性最佳控制問題最適合運用此一演算法。 在本論文中，我們的研究適合非線性模型在無人螺旋載具上的軌跡控制；利用RQPD ( recursive quadratic programming with dual method )演算法在限制輸入與限制狀態下做位置軌跡與機鼻姿態的追蹤，比較最低能量控制與軌跡控制的差別。