以牆角決定機器人位置

Abstract

本篇論文提出一個決定移動機器人在室內三度空間中位置的方法。此種方法只需取一 張牆角的影像，利用影像處理技巧，先將通過牆角三條線在影像平面卜透視投影直線 的襂數求，出然後在天花板與照相機高度已佑的合理假設下，利用三度空間成像原理 ，計算出機器人相對於牆角的三度空間位置。此系統簡單、有效，而亙實驗結困證實 可行。本文亦包括一些誤差分析，可做為決定定位精密度之參考。