機器人模擬系統第二部份：環境模塑系統

Abstract

本論文主要說明機器人模擬系統中，環境模塑系統的設計，透過此系統用戶可建造機 器人工作環境中所有物體的三度空間、運動行為以及相互牽動的資料，以供模擬系統 執行機器人工作程式之用，本系統有下列的特點：（１）利用層次式菜單合令，導引 用戶順利建造環境模型及輸入有關資料。（２有）所有環境物利用圓球、方塊、圓柱 堆積而成。（３）利用相對座標安排物體位罝。（４）物體資料用採用層次結構，易 於配合菜單式命令，作而顯示、建造和修改。（５）為加速資料的存取，提供索引資 料結構。（６）利用；邏輯關係將環境中，有相同功能或特性的物體聚合在一起，便 於用戶安排或佈置。（７）將物體上的特殊位置方向資料符號化，並且由系統維護， 使用戶設計工作程式更為方便有效。