機器人模擬系統第一部分：機器人模擬器

Abstract

機器人模擬系統是用模擬技巧將機器人系統上的機器人工作程式執行情形表現在繪圖 終端機上，以供工程師離線設計與測試機器人工作程式。 本論文主要介紹交大機器人模擬系統中機器人模擬器的設計，此模擬器包括：命令釋 譯器、軌跡規劃程序、機８器人工作管理器、運動學控制方式描述語ＫＣＳＬ言的剖 析器、及運動學方程式釋譯器等五個模組，並具有下列特色：（１）透過運動學控制 方程式描述語ＫＣＳＬ，言可做各類型之多關節機器人的模擬。（２）可做同時驅動 多個機器人的模擬。（３）可規劃機器人的運動軌跡。（４）機器人運動過程中可換 裝不同的工具。（５）可用命令語言描述機器人工作程式。 機器人模擬器與環境模塑系統、動作模擬與碰撞偵測子系統、繪圖控制系統構成交大 機器人模擬系統，在交大機器人模擬系統中，機器人模擬器負責執行使用者利用機器 人語ＣＢＬ言或模擬器的命令語言寫成的機器人工作程式，並與模擬系統的其餘三大 子系統配合，將執行結果顥示在繪圖終端機上，供使用者參考。