CHEBYSHEV 多項式應用在機械手的模式判別和最佳控制

Abstract

本篇論文提供用CHEBYSHEV 多項式來做機械手臂的模式判別和最佳的控制。從量測得 到的頻域資料如何變成為轉換函數也被提出。有了得到的轉換函數，最佳控制的問題 被從事來推導出回授的規則。模式的誤差被看成是固定但是不曉得大小的干擾。解析 出來的答案和CHEBYSHEV 多項式估計的答案的數值比較也包含在內。