閉環路機器人之動態分析

Abstract

近來，機器人動態方程的計算效率是相當令人感興趣的研究主題。本文之目的，即對 閉環路機構環之機器人動態方程，提供一高效之計算程序。通常，機器人之拉格蘭基 動態方程，以矩陣表示。計算效率不佳。本文將以質心速度，質心加速度，轉速度及 轉加速度及閉環路機構環之約束情況來發展閉環路機器人之拉格蘭芏動態方程。此方 法，將動態方程的計算效率來做了重大改良；並且，以雙閉環路之噴漆機器人做為分 分析之實例。