一種新的機器人避碰路徑規劃方法

Abstract

避碰路徑規劃的目的在自動規劃一條安全路徑，使機器人運動免於與其他物體發生碰 撞現象，其目的在提昇機器人語言朝向工作層次之目標邁進。 本論文提出一個新的機器人避碰路徑規劃方法，此法運用環境物之資料，提出焦點範 圍及“避重就輕”巨視選擇路徑之觀念和繞行避碰路徑找尋方法減少避碰路徑規劃時 間，可消除一般直覺避碰路徑規劃法因易於發生連續或反覆碰撞現象之缺點，本方法 並易於運用平行處理方式來加速規劃工作之進行。