機械手三度空間位置控制用的計算機視覺

Abstract

本篇論文提出兩種功能，就是以反覆式計算法則估算出消失點的位置，以及用單眼影 像來決定機器人現在的位置及方向。 本篇是以立方體的單張影像圖所形成的消失點，在假設立方體的三個邊長已知，相鄰 的邊相互垂直的限制條件下，反覆的修正消失點的位置，使它合乎立方體及其成像位 置的條件，進而利用消失點來求機器人現在的位置及方向。文中附有許多實驗數據， 並實際以一部三菱RM－１０１型機械手連接在計算機上去做自動抓舉立方體的表演。