三連桿兩腳機器人之控制

Abstract

本論文，主要在探討兩腳機器人的動態步行穩定控制與姿勢穩定控制。 作者提出了一種組合多方面控制技巧的的非線性控制方法，用來控制一個三連桿（無 膝式）的兩腳機器人模型。計算機模擬的結果，證明了所提出的控制法則，使系統性 能十分不錯，並且還具有相當的穩健性。 另一方面，為了顯示非線性控制方法的優越性，作用也採用了傳統線性回授的控制法 則來控制兩腳機器人的步行與姿勢，以茲兩者作為比較。 本篇論文從兩腳機器人的歷史發展、問題的形成與假設、動態方程式的推導與分析， 一直到步行軌跡的規劃與動態穩定的控制，都有粗淺扼要的介紹。作者憑藉本身庸淺 的智識範疇，希望經由自己對這一方面拙劣的見解與研究心得，能夠引發一些後繼英 才們對兩腳機器人研究工作上的興趣，並希諸先賢們不吝賜教，則不勝感激。