標題: 完整線上之機械手臂軌跡規劃
作者: 劉順仁
LIU, SHUN-REN
李祖添
LI, ZU-TIAN
電控工程研究所
關鍵字: 機械手臂;軌跡;規劃;線上規劃
公開日期: 1985
摘要: 完整之機械手臂軌跡規劃必須考慮實際上的物理限制:(1)真實軌跡與近似軌跡間 的誤差要少,(2)驅動器要在其可承受的負荷範圍工作,(3)整個運作的時間要 少。而且,為了增加機械手臂的智慧性,線上軌跡的規劃也是必須的。本文將提出一 個完整的線上機械手臂軌跡規劃法則並考慮上述的限制,包含(1)順序性的中間點 產生器,(2)軌跡的線上規劃公式,(3)在驅動器速度、加速度及變加速度的限 制下達到局部最少的運作時間。如此,可以提高工作效率,並且保證機械手臂在其可 承受的範圍內,而不會有損毀之虞。
URI: http://140.113.39.130/cdrfb3/record/nctu/#NT742327012
http://hdl.handle.net/11536/52387
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