完整後設資料紀錄
DC 欄位 | 值 | 語言 |
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dc.contributor.author | 劉順仁 | en_US |
dc.contributor.author | LIU, SHUN-REN | en_US |
dc.contributor.author | 李祖添 | en_US |
dc.contributor.author | LI, ZU-TIAN | en_US |
dc.date.accessioned | 2014-12-12T02:03:37Z | - |
dc.date.available | 2014-12-12T02:03:37Z | - |
dc.date.issued | 1985 | en_US |
dc.identifier.uri | http://140.113.39.130/cdrfb3/record/nctu/#NT742327012 | en_US |
dc.identifier.uri | http://hdl.handle.net/11536/52387 | - |
dc.description.abstract | 完整之機械手臂軌跡規劃必須考慮實際上的物理限制:(1)真實軌跡與近似軌跡間 的誤差要少,(2)驅動器要在其可承受的負荷範圍工作,(3)整個運作的時間要 少。而且,為了增加機械手臂的智慧性,線上軌跡的規劃也是必須的。本文將提出一 個完整的線上機械手臂軌跡規劃法則並考慮上述的限制,包含(1)順序性的中間點 產生器,(2)軌跡的線上規劃公式,(3)在驅動器速度、加速度及變加速度的限 制下達到局部最少的運作時間。如此,可以提高工作效率,並且保證機械手臂在其可 承受的範圍內,而不會有損毀之虞。 | zh_TW |
dc.language.iso | zh_TW | en_US |
dc.subject | 機械手臂 | zh_TW |
dc.subject | 軌跡 | zh_TW |
dc.subject | 規劃 | zh_TW |
dc.subject | 線上規劃 | zh_TW |
dc.title | 完整線上之機械手臂軌跡規劃 | zh_TW |
dc.type | Thesis | en_US |
dc.contributor.department | 電控工程研究所 | zh_TW |
顯示於類別: | 畢業論文 |