具有指定增益和相位邊際之最佳追蹤系統

Abstract

一個性能良好的控制系統，除了對正常的輸入命令要有快速、準確和穩定的反應之外 ，亦須具有抵抗來自外界環境干擾雜訊之能力，這也是近來相當受重視的強韌性控制 論的核心和精神。 本文乃是探討如何利用非線性分解耦合技巧將某種型式之非線性，多變數之時變系統 轉換成線性、非時變系統，再運用圓穩定準則、倒線性最佳控制理論和最佳追蹤控制 理論來設計一個狀態回授和外加控制的閉迴路系統，使其擁有如古典控制理論所述之 增益和相信邊際之強韌特點且具有最佳之追蹤能力。