U型機器人路徑控制器設計

Abstract

本論文之目的是設計一個工研院製造的Ｕ型機器人的路徑控制器及解譯器，因為Ｕ型 機器人的操作都是以教導器為基礎，其現有架構受限制，因而在實際應用狀況下，缺 乏足夠的彈性。因此我們希望能在個人電腦上直接控制Ｕ型機器人去執行工作，其次 我們考慮藉用一塊輔微電腦板去設計一個路徑控制器以便作路徑規劃計算，而且也完 成一套解譯器，可當成Ｕ型機器人語言，以增加Ｕ型機器人與使用者的溝通能力。 另外亦考慮了五軸外形架構的計算以便驅動反軸馬達。