兩個參數的補償器在多變數線性系統中的穩健設計

Abstract

一般真實的受控物體（plant ）和數學模組間，無可避免地存在一些誤差，本文所要 討論的是針對一個佑悉不甚精確的多變數線性系統，用兩個參數的補償器來做穩健設 計。首先，我們考慮含有非線性時變擾動的受控物體，處理的方法是將加權受控物體 區分成穩定和不穩定兩部份，文中將證明穩定的部份並不影響整個系統的安定性。同 時，我們將推導兩個參數的補償系統保持穩健安定性的充要條件和補償器存在的充分 條件。利用葛羅弗（Glover）的近似（approximation ）理論，可以將這類的補償器 參數化，並提出一套設計的程序。更進一步，我們將探討對於某些執行規格（perfor mance specification） 下的穩健安定性。本文所言的規格是指定閉迴路系統的極點 在某特定區域。內在受控物體含有線性擾動的情況下，我們同樣可導得存在穩健特性 的充分必要條件和合成能符合規格要求的穩健補償器。最後，舉了一些例子來說明我 們所提方法的應用性，並且提出未來可值得繼續研究的方向。