使用Q參數化方法之飛機姿態控制器設計

Abstract

本論文中，我們使用Ｑ參數化方法設計飛機姿態控制系統。設計目標包含閉迴路系統 的穩定性，和對三個尤拉命令壆度之追蹤能力，以及輸入輸出之解耦性（Decoupling ）。在設計過程中，使用所謂雙步補償技術（Two-Step Compensation Technique） 並且發展兩種方法使不穩定的系統穩定。同時我們也提出了一套又新又有效率的方法 來計算轉移函數之反矩陣。除此之外，我們也擴展Ｑ參數化方法使其也能夠應用於只 包含有積分器之不穩定極點的系統而不宓事先予以穩定。模擬結果顯示使用Ｑ參數化 方法所設計之系統，它的解耦特性相當令人滿意。