標題: 同步進行機器人定位與場景建置之研究
Simultaneous Map Building and Localization of A Robot
作者: 鄭兆良
莊仁輝
資訊科學與工程研究所
關鍵字: 電腦視覺;三維重建;定位;computer vision;3D reconstruction;localization
公開日期: 2003
摘要: 由二維的影像重建出物體的三維模型,在電腦視覺的領域裡已被研究多年,這個技術若應用在機器人上,便可以幫助機器人進行場景的重建及定位。隨著數位相機的普及,可選擇的相機種類也越來越多。目前市面上的相機大致可粗分為兩種等級,一種為畫素高,功能齊全,強調能拍出生動影像的數位相機,價格較高。另一種則是應用在電腦視訊上,體積小,不需電池,強調即插即用,影像品質較不穩定的webcam。若考慮家用機器人視覺系統的應用,高價位的相機雖然有畫素高、影像品質佳等優點,相對的,畫素高將造成影像處理的時間增加。另一方面,成本的考量也是個重點,若能以較便宜且方便的webcam,達到令人滿意的效果,可大大提升家用機器人之實用性。本論文即以一套現有的電腦視覺軟體系統,針對一些較低階的 webcam,做三維重建與相機定位之精確度分析。藉由分析的結果,探討使用低階相機為機器人視覺,幫助機器人做定位和場景重建的可行性,並列出幾點可能影響精確度的因素,以供日後改進做參考。
URI: http://140.113.39.130/cdrfb3/record/nctu/#GT009123590
http://hdl.handle.net/11536/53469
Appears in Collections:Thesis


Files in This Item:

  1. 359001.pdf

If it is a zip file, please download the file and unzip it, then open index.html in a browser to view the full text content.