Full metadata record
DC Field | Value | Language |
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dc.contributor.author | 蔡勝元 | en_US |
dc.contributor.author | CAI, SHENG-YUAN | en_US |
dc.contributor.author | 呂宗熙 | en_US |
dc.contributor.author | LU, ZONG-XI | en_US |
dc.date.accessioned | 2014-12-12T02:05:10Z | - |
dc.date.available | 2014-12-12T02:05:10Z | - |
dc.date.issued | 1987 | en_US |
dc.identifier.uri | http://140.113.39.130/cdrfb3/record/nctu/#NT762489020 | en_US |
dc.identifier.uri | http://hdl.handle.net/11536/53499 | - |
dc.description.abstract | 機器人手臂在執行工作時,端點的軌跡通常以笛卡爾坐標給定,然而在運動控制上卻 須要轉換成軸節坐標,因此產生特異點的問題。 人手臂之端點可能失去若干個自由度,因此軸節轉速會被要求趨近於無窮大而失去控 制。本論文利用賈可比矩陣之強逆矩陣的技巧來處理此特異點的問題,並且在數學公 式推導中,使用計算機代數軟體系統MACSYMA 以節省推導的時間。本文以電腦模擬之 方法,利用工研院的A 型工業機器人展示強逆矩陣法的效果,證明不僅可求出連續和 可行的結果,其計算效率亦大幅提高。 | zh_TW |
dc.language.iso | zh_TW | en_US |
dc.subject | 機械人運動 | zh_TW |
dc.subject | 笛卡爾坐標 | zh_TW |
dc.subject | 特異點 | zh_TW |
dc.subject | 賈司比矩陣 | zh_TW |
dc.subject | 自由度 | zh_TW |
dc.title | 機器人運動特異點求解之研究 | zh_TW |
dc.type | Thesis | en_US |
dc.contributor.department | 機械工程學系 | zh_TW |
Appears in Collections: | Thesis |