標題: 工研院U 型機器人模式建立
作者: 吳宗訓
WU, ZHONG-XUN
張志永
ZHANG, ZHI-YONG
電控工程研究所
關鍵字: 機器人;軟體;模擬程式;機械手;轉換函數;藕連;ROBOT;SOFTWARE
公開日期: 1988
摘要: 本篇論文是利用Least-Squares 系統判別的方法,建立工研院U 型機器人的轉換函數 ,以便做控制系統的分析與設計。一般機械手的動態方程式是非線性且藕連的,此外 U 型機械手包含一個封閉鏈的機械構造,因此U 型機械手的動態方程式比那些具有開 放鏈構造的機械手更加複雜。一個用來模擬U 型機械手態動的軟體已經發展完成,其 中包含了封閉鏈構造的交互作用分析。 以白光雜訊做為輸入轉矩,我們可經由機械手的模擬程式來產生各軸的角位置,然後 利用這些輸出入的資料以及Least-Squares 系統判別的方法來得到這些轉換函數。最 後,描述U 型機械手前三妯動態行為之轉換函數模式,以表格做扼要說明。 實驗結果顯示U 型機器手的所有轉換函數都可用二階函數來表示,而且U 型機器手轉 移函數的極點位置,隨著機器手在不同工作區逐漸改變,實驗中證明U 型機器手的藕 連現象很嚴重,對於轉移函數極點的位置造成很大的影響,另外重力也是影響極點位 置的重要因素,當我們不考慮各軸間的藕連關係時,極點位置幾乎完全決定於重力。 因此,在此論文中我們將分為兩部分的討論U 型機器人的轉換函數特性,第一部份是 討論不考慮各軸間藉連關係,看重力對轉換函數的影響,另一部份則討論當加入各軸 藉連關係時,看轉換函數有何改變,得知藉連對機器手的影響程度。
URI: http://140.113.39.130/cdrfb3/record/nctu/#NT772327001
http://hdl.handle.net/11536/53712
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