直接驅動直流伺服馬達之循軌滑動模式控制

Abstract

本論文分別研究以下列三種控制方法來解決直接驅動直流伺服馬達位置控制的問題： ぇ改良式滑動模式控制，え循軌滑動模式控制，ぉ互補滑動模式控制。改良式滑動模 式控制曾被提出用來使系統達成高性能和高穩健性的需求，但此種方法的主要缺點， 就是實際上高速高增益的切換動作難以實現，如此易產生抖動而導致低準確度，並可 能激發系統的高頻共振。本論文提出兩種新方法來解決上述問題，各命名為循軌滑動 模式控制及互補滑動模式控制。前者以微處理器實現時，能在較低的取樣頻率時，仍 具有改良式滑動模式控制的優點；後者結合循軌滑動樣式控制和互補控制一起來提高 穩健性。本論文同時對這三種控制方法進行實驗比較，研究結果顯示在以微處王者器 實現滑動模式控制時，互補滑動模式控制在這三種控制方法中具有最優越之特性。