模組式多軸伺服控制器之研製

Abstract

目前的CNC 和機械手等控制系統已有各種設計及產品；但是其為商用系統，故硬體及 軟體皆嚴密的配合。使得像力量控制（Force Control ），影像控制（Video Contro l ），適應控制（Adaptive Control）等必須和伺服系統相結合的技術均不易實驗和 測試。在本論文中，我們研製一套模組式三軸直流伺服系統，位位置、速度、加速度 等控制。並建立以插值分配法則的軟體，以符合路徑控制的要求。 本系統的基本特徵為： 1.以獨立之輔微處理器模板控制三軸的直流伺服系統，除了降低主微處理器對軟、硬 迥然迴異的需求外，可彈性擴充至六軸或六軸以上的系統。 2.馬達伺服系統控制部份以位移控制積體（Motion Control IC）完成。 使得輔微處理器除了對伺服系統控制及監測外，並可執行扦值分配的工作。 模組式的硬體架構，簡化多軸伺服系統日後擴充的難題。又其共記憶體的結構簡化了 多微處理機系統的軟體設計，可對日後機械手各關節的控制系統及對平行處理等硬體 構作一準備工作。