標題: | 模組式多軸伺服控制器之研製 |
作者: | 陶甫台 TAO, FU-TAI 唐佩忠 TANG, PEI-ZHONG 電控工程研究所 |
關鍵字: | 伺服;插值分配法則;微處理器;硬體;機械手;平行處理;SERVER;CNC |
公開日期: | 1988 |
摘要: | 目前的CNC 和機械手等控制系統已有各種設計及產品;但是其為商用系統,故硬體及 軟體皆嚴密的配合。使得像力量控制(Force Control ),影像控制(Video Contro l ),適應控制(Adaptive Control)等必須和伺服系統相結合的技術均不易實驗和 測試。在本論文中,我們研製一套模組式三軸直流伺服系統,位位置、速度、加速度 等控制。並建立以插值分配法則的軟體,以符合路徑控制的要求。 本系統的基本特徵為: 1.以獨立之輔微處理器模板控制三軸的直流伺服系統,除了降低主微處理器對軟、硬 迥然迴異的需求外,可彈性擴充至六軸或六軸以上的系統。 2.馬達伺服系統控制部份以位移控制積體(Motion Control IC)完成。 使得輔微處理器除了對伺服系統控制及監測外,並可執行扦值分配的工作。 模組式的硬體架構,簡化多軸伺服系統日後擴充的難題。又其共記憶體的結構簡化了 多微處理機系統的軟體設計,可對日後機械手各關節的控制系統及對平行處理等硬體 構作一準備工作。 |
URI: | http://140.113.39.130/cdrfb3/record/nctu/#NT772327031 http://hdl.handle.net/11536/53745 |
顯示於類別: | 畢業論文 |