以電腦視覺技術作陸上自動車沿線導航

Abstract

本論文利用電腦視覺地技術以室內現有的踢腳（牆與地面的交線）作為自動車導航的 依據。在自動車行進當中，它必須知道踢腳與自己的相對位置，在本論文中我們提出 了一個新的方法，其性質與交叉原理相似，可以直接求出影像平面上踢腳上任何一點 相對於自動車座標系的位置。如此自動車與踢腳之距離及方向便可求得，此即為自動 車之偏距及偏向。利用這兩個參數可以校正自動車，使之行駛於路的中央或做直角轉 彎。另外吾人亦提出了利用連續兩張影像以求得前輪相對於自動車的角度，來克服自 動車前輸累積誤差的新方法。因為室內的踢腳多為不連續，且影像上多有雜訊，我們 利用赫佛轉換及最小平方誤差的方法來找出影像平面上的踢腳。以上理論經應用於導 航一輛真實的自動車，在直線段其速度可達１７公分╱秒，而在轉彎時速度為７．５ 公分╱ 秒，許多次實驗證實此理論可行。