标题: | 以电脑视觉技术作陆上自动车沿线导航 |
作者: | 张美姝 ZHANG, MEI-SHU 蔡文祥 CAI, WEN-XIANG 资讯科学与工程研究所 |
关键字: | 电脑视觉技术;自动车;导航;踢脚;交叉原理;偏距;偏向;赫佛转换 |
公开日期: | 1988 |
摘要: | 本论文利用电脑视觉地技术以室内现有的踢脚(墙与地面的交线)作为自动车导航的 依据。在自动车行进当中,它必须知道踢脚与自己的相对位置,在本论文中我们提出 了一个新的方法,其性质与交叉原理相似,可以直接求出影像平面上踢脚上任何一点 相对于自动车座标系的位置。如此自动车与踢脚之距离及方向便可求得,此即为自动 车之偏距及偏向。利用这两个参数可以校正自动车,使之行驶于路的中央或做直角转 弯。另外吾人亦提出了利用连续两张影像以求得前轮相对于自动车的角度,来克服自 动车前输累积误差的新方法。因为室内的踢脚多为不连续,且影像上多有杂讯,我们 利用赫佛转换及最小平方误差的方法来找出影像平面上的踢脚。以上理论经应用于导 航一辆真实的自动车,在直线段其速度可达17公分/秒,而在转弯时速度为7.5 公分/ 秒,许多次实验证实此理论可行。 |
URI: | http://140.113.39.130/cdrfb3/record/nctu/#NT772394020 http://hdl.handle.net/11536/53770 |
显示于类别: | Thesis |