标题: | 机器人之整合式闭环轨迹控制 |
作者: | 曾俊明 ZENG, JUN-MING 秦继华 GING, JI-HUA 机械工程学系 |
关键字: | 机械人;轨迹;路径规划;中央处理单元;机械臂;ROBOT;TRACK;CPU;MACHANICAL-ARM;MACSYMA |
公开日期: | 1988 |
摘要: | 一般机械手臂的控制法都必须先作路径规划,以路径规划所得饮值做为系统的命令值 与实际机械手臂手端的位置做一比较,得到一误差量,再以此误差量放入路径控制器 中产生修正量,这种方法须要计算路径上大量座标点的位置,速度,加速度,故消耗 不少CPU 计算时间。 本论文采用轨迹调节法的理论,能将轨迹规划与轨迹控制整合成一个控制环,并依实 际机械手臂的位置来产生下一位置的调节修正量,由于此一方法不用计算大量路径上 点的位置,可以节省不少计算时间,且使轨迹之产生与控制变成一闭环控制,因而动 态精度较高适用于工业机器人上。另外在推导机器臂PUMA560的动力方程式,以MA CSYMA 套装软体来推导出Mewton-Euler递回动力方程式中每一项计算式,在不忽略科 技式力下使得此一动力方程式更接近实际的PUMA560机器人。 本论文于PC-XT 上做PUMA560机械手臂的动态模拟,为了瞭解轨迹调节法的特性, 以不同Kv值与半径R 等参数做模拟分析与比较,结果显示轨迹调节法效果要比一般轨 迹规划好。 |
URI: | http://140.113.39.130/cdrfb3/record/nctu/#NT772489045 http://hdl.handle.net/11536/54128 |
显示于类别: | Thesis |