标题: 机器人之整合式闭环轨迹控制
作者: 曾俊明
ZENG, JUN-MING
秦继华
GING, JI-HUA
机械工程学系
关键字: 机械人;轨迹;路径规划;中央处理单元;机械臂;ROBOT;TRACK;CPU;MACHANICAL-ARM;MACSYMA
公开日期: 1988
摘要: 一般机械手臂的控制法都必须先作路径规划,以路径规划所得饮值做为系统的命令值
与实际机械手臂手端的位置做一比较,得到一误差量,再以此误差量放入路径控制器
中产生修正量,这种方法须要计算路径上大量座标点的位置,速度,加速度,故消耗
不少CPU 计算时间。
本论文采用轨迹调节法的理论,能将轨迹规划与轨迹控制整合成一个控制环,并依实
际机械手臂的位置来产生下一位置的调节修正量,由于此一方法不用计算大量路径上
点的位置,可以节省不少计算时间,且使轨迹之产生与控制变成一闭环控制,因而动
态精度较高适用于工业机器人上。另外在推导机器臂PUMA560的动力方程式,以MA
CSYMA 套装软体来推导出Mewton-Euler递回动力方程式中每一项计算式,在不忽略科
技式力下使得此一动力方程式更接近实际的PUMA560机器人。
本论文于PC-XT 上做PUMA560机械手臂的动态模拟,为了瞭解轨迹调节法的特性,
以不同Kv值与半径R 等参数做模拟分析与比较,结果显示轨迹调节法效果要比一般轨
迹规划好。
URI: http://140.113.39.130/cdrfb3/record/nctu/#NT772489045
http://hdl.handle.net/11536/54128
显示于类别:Thesis