以影像回授之無人搬運車循徑控制系統

Abstract

以影像作為控帛回授的來源，可得到較其它感測器為豐富的資料。但一、由於從背景 中找出目標的處理時間甚長。二、影像平面對映至實際空間的誤差。三、系統動態未 能掌握，常使其限於系統反應較慢者；故如何做到動態即時式的反應，并將其應用於 差動式無人車循軌控制上，為本論文探討的主題。 本論文首先以主僕式(Master & slave)結構，分成影像處理及伺服控制模組，其中的 內部各模組命令及姿態透過PC BUS傳送，以達分散計算負擔之目的。尤其可提高控制 的取樣時間，增加了系統的穩定性，得到較佳的響應。其中影像判別別模組獲取外界 之環境，并做判斷及命令。伺服模組執行速度命令，控制差速輪之運動。 采用廣角鏡作為影像之來源，對其扭曲的校正后，可得到更為廣大視角的資料；尤其 對於就在前方周圍的物體，即具辨識功能，減省了須配合其它感測器之需要。影像處 理部分，以影像特征，如路邊，做為追趿之目標，基於以往觀察及控制輸入，以DEAD RECKONING 導引并加上αβ-FILTER 之動態影像方法，預測特征未來之位置。整體的 設計可獲得相當不錯之效果。