利用連續多張影像決定照相機模型

Abstract

本篇論文提出新的方法決定在自動車上照相機的位置與方向，我們選擇在室內及皆為 常見的路邊線以及具有垂直邊的物體當成是校正物，假設路邊線為平行的兩條直線， 照相機的高度和連續兩次取相之距離亦假設成已知，在做校正的期間，自動車只能以 直線前進。照相機的模型由連續的兩張或三張影像求得。在三度空間中，直線的方向 與經此直線之平面的法向量垂直，利用此性質可以從第一張影像中求得府仰角及旋轉 角。偏向角可以利用代數的方法, 以垂直邊在連續三張影像所投影的橫軸截距求得。 如果自動車移動的方向與路邊線方向所構成了夾角夠大，以致於路邊線在連續兩張影 像投影的變化量明顯時，則兩張影像足已找出偏向角。如果自動車移動的方向與路邊 線方向平行時，則由一張影像即可決定偏向角。利用垂直邊在連續兩張或三張影像所 投影的橫軸截距，可以很容易地找出其它兩個位移參數。以上的某些參數是以幾何方 法求得，所有參數的解都是唯一，而且不需要利用重覆的方式。