以電腦視覺追蹤角落目標作室內自動車導航

Abstract

本論文提出以電腦視覺技術，追蹤角落目標，作為自動車導航的一種智慧型方法。本 方法利用室內環境中隨處可見的直角角落，並假設角落間相互關係已知，來指引自動 車航行。在自動車行進當中，吾人利用攝影機攝取角落影像，再利用角落所含的角點 與邊線，決定自動車的位置。 另外，本論文亦提出一種旋轉自動車上攝影機，以追蹤角落目標的理論。首先吾人利 用三維齊次座標轉換，求取攝影機因旋轉產生的方位變化 ，再利用數值分析方法 ， 求出攝影機追蹤角落所需的旋轉量。於是自動車上的攝影機可以自由旋轉，追蹤既定 目標，並以之導航。此種導航方式與人類籍著眼睛的靈活轉動，追蹤路標，來到達目 的地的行為極為類似。 本論文以追蹤角落目標，進行導航的方法，經實地應用於一部實驗車，由相當多次成 功的實驗，證實了此法可行。現在自動車可以11公分/ 秒的速度，航行于室內環境。