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dc.contributor.author許志華en_US
dc.contributor.authorXu, Zhi-Huaen_US
dc.contributor.author林清安en_US
dc.contributor.authorLin, Qing-Anen_US
dc.date.accessioned2014-12-12T02:07:49Z-
dc.date.available2014-12-12T02:07:49Z-
dc.date.issued1989en_US
dc.identifier.urihttp://140.113.39.130/cdrfb3/record/nctu/#NT784327001en_US
dc.identifier.urihttp://hdl.handle.net/11536/55045-
dc.description.abstract本論文考慮一個隨兩個系統參數變化的線性多變數系統,將利用增益調變表(gain shceduling technique) 的方法設計狀態回授增益(state feedback gainmatrices) 。 增益調變表常被用來設計時變或非盄性的系統,其方法大致如下:在適當多的操作點 做線性化(linearizaton),在每一個操作點設計好線性控制器使得該點的線性化系統 達到一定的性能,譬如:穩定性和預先設定的阻尼系數(damping ratio) ;然后將這 些已設計好的控制器的參數做適當的內差(interpolation) ,便構成原來系統的一個 全域控制器。 雖然這種設計方法廣為應用在不同的控制問題,如:航空,化工;卻缺乏嚴格的理論 證明,總是根據一些經驗做為設計的依據,譬如說取越多的操作點線性化后做設計, 性能會比較好;或者調變的參數(scheduling variables)必須取得夠多的操作點以抵 消原來系統非線性的影響等等;并且以大量的電腦模擬結果做為差別系統設計好壞的 準則。 因此本語文好是透過嚴密的理論分析,證明設計出來的控制器演算法能夠使系統穩定 ,并且其閉回路系統的極點(poles) 位於設計者設定值的附近,而主些結果都可以推 廣至有任意個變化變數的系統。論文共分為三段,第一段說明所欲解決的問題;第二 段是設計的部分,首先用狀態回授法使得在每一個參數值系統(frozen systems)皆穩 定, 然后利用緩慢變化系統(slowly-varying systems)的性質來了解系統的穩定性, 并提出一個演算法;最后,舉一個兩軸機器人(two-link manipulator)做為例子,因 為兩軸機器人是一個非盄性系統,因此我們將分二部份來討論,首先是對線性化系統 做設計;其次是針對原先設計好的控制器使用在機器人這個非線性系統上;之后并和 其他方法設計出來的控制器比較其優缺點,這些言法有手算型增益調變表,輸入輸出 線性化(input/output linearization), 比例積分控制器(PI controll er), 局部線 性化(local lincarization) 后做設計。zh_TW
dc.language.isozh_TWen_US
dc.subject增益調變表設計zh_TW
dc.subject參數變化zh_TW
dc.subject線性多變數系統zh_TW
dc.subject自動控制工程zh_TW
dc.subject控制工程zh_TW
dc.subject電腦zh_TW
dc.subjectLINEARIZATIONen_US
dc.subjectDAMPING-RATIOen_US
dc.subjectINTERPOLATIONen_US
dc.subjectFROZEN-SYSTEMSen_US
dc.subjectLOCAL-LINEARIZATIONen_US
dc.subjectAUTOMATED-CONTROL-ENGINEERINGen_US
dc.subjectCONTROL-ENGINEERINGen_US
dc.subjectCOMPUTERen_US
dc.title用增益調變表設計隨參數變化的線性多變數系統zh_TW
dc.titleDesign of controllers for linear parameters-varying systems by gain scheduling techniqueen_US
dc.typeThesisen_US
dc.contributor.department電控工程研究所zh_TW
顯示於類別:畢業論文