以電射光之投影資訊作室內陸上自動車之避碰航行

Abstract

自動車可應用認工廠的自動化，物料的運送，巡邏警衛，自動導游，公路行車安全警 報，室內及庭院清潔自動化等。而在自動車的航行中常會出現障礙物如人或其他的自 動車，所以避碰已成為自動車航行所必備的功能。 本文利用走郎輸廓作為模式(model),并以模式比對技術做自動車的導航，同時利用雷 射光和相機作為偵測模式及障礙物的工具。在此論文中，我們利用了三支雷射光源和 三個相機。 在自動車的航行中，首先由攝影機取得雷射光點并進行反投影轉換，以求得輸入樣本 ；并自模式中擷取預期樣本，與輸入樣本比對，以決定自動車的位置。模式比對是利 用一種推廣形式的廣義赫佛轉換(Hough Trans-forn)。然後由攝影機取得的影像判斷 是否有障礙物存在。自動車定位及障礙物偵測完成後，利用圖型識別中的“最小平均 值根號誤差分別法”(the least-means-spuare-error classifier) 作自動車前進方 向的路線規劃，并進而求得自動車前輸應轉的角度，使其沿著規劃路線前進。此外, 我們對於障礙物的位置及行進軌跡沒有預先的資訊，所以利用“即時最小平均值根號 誤差估計法”("real-time LMSE estimation method")來預估障礙物未來移動的軌跡 。將此系統實際應用於一部自動車，由多次實驗證實此系統可行。