輸出順滑模態控制器之改良-無需系統狀態之量測

Abstract

對於線性非時變系統，本論文經由改進Huang[1]之控制法則而提出一種真正的輸出順 滑模態控制器。其主要設計觀念為選擇一組順滑函數使得系統在開始運作的瞬間即放 在順滑模態內。只要順滑修件成立，則整個系統顯現的行為可用順滑運動來表示完全 描述。再從相等控制(equivalent control)原理，我們可以估計系統狀態的上限，然 後在不量測系統狀態變數的情形下即能推導得到輸出順滑模態控制法則。雖然在理論 上此上限的值可確定存在但是其計算過程並不簡單。本論文提出一種直接計算的方法 。至於切跳(chattering)的問題，我們採用順滑層(sliding layer) 的技巧去克服這 些實作上的缺點。最後我們使用例子和模擬的結果來証明此輸出順滑模態控制器在參 數變化和外界干擾下確實具有相當的穩健性。