根據任務需求之避障路徑規劃

Abstract

本論文提出一個新的路徑規劃方法，將根據不同的任務需求，設計避障礙物且符合靜 力結構限制的可行路徑。藉由幾何的分析，我們將設計的路徑、機器人的靜力結構限 制和障礙物同時描繪在機器人的工作區域內。再根據任務的需求，將可以利用的自由 度用來修正規劃路徑中的不可行部份。我們可以因此而得到一條同時滿足靜力結構限 制，任務需求和避障的可行路徑。為了說明我們所提出的方法，我們選擇了一個由六 個旋轉軸所構成的機器人和一個球形的障礙物作為討論的對象。所推導出的結果我們 再進一步使其一般化。