標題: 根據任務需求之避障路徑規劃
Path planning in the presence of obstacles based on task requirements
作者: 吳宗憲
WU, ZONG-XIAN
楊谷洋
YANG, GU-YANG
電控工程研究所
關鍵字: 路徑規劃;任務需求;靜力結構限制
公開日期: 1991
摘要: 本論文提出一個新的路徑規劃方法,將根據不同的任務需求,設計避障礙物且符合靜 力結構限制的可行路徑。藉由幾何的分析,我們將設計的路徑、機器人的靜力結構限 制和障礙物同時描繪在機器人的工作區域內。再根據任務的需求,將可以利用的自由 度用來修正規劃路徑中的不可行部份。我們可以因此而得到一條同時滿足靜力結構限 制,任務需求和避障的可行路徑。為了說明我們所提出的方法,我們選擇了一個由六 個旋轉軸所構成的機器人和一個球形的障礙物作為討論的對象。所推導出的結果我們 再進一步使其一般化。
URI: http://140.113.39.130/cdrfb3/record/nctu/#NT802327015
http://hdl.handle.net/11536/55801
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