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dc.contributor.author吳上立en_US
dc.contributor.authorWU, SHANG-LIen_US
dc.contributor.author林錫寬en_US
dc.contributor.authorLIN, XI-KAIen_US
dc.date.accessioned2014-12-12T02:09:09Z-
dc.date.available2014-12-12T02:09:09Z-
dc.date.issued1991en_US
dc.identifier.urihttp://140.113.39.130/cdrfb3/record/nctu/#NT802327030en_US
dc.identifier.urihttp://hdl.handle.net/11536/55818-
dc.description.abstract本論文主要目的在將兩種機器臂的卡氏空間控制法則:分解加速度控制法和PD卡 氏空間控制法實現在 PUMA 560 六軸機器臂上。 卡氏空間控制之困難所在為方向誤差的定義和運動奇異點的問題。在本論文中,分 解加速度控制法將以 Luh et al. 參數 (usinθ)來定義方向誤差,PD卡氏空間 θ 控制法則以Euler 參數 (usin ─) 來解決方向誤差的問題,另外運動奇異點則可 1 用修正的緩阻最小平方法來處理。 在實現時,考慮到機器臂本身結構所能承受的速度限制,所以在控制器加上了限速 的功能。另外因無法得到 PUMA 560 機器臂的精確動力參數,故以負載補償器來即 時補償機器臂非常非線性的負載變動,以取代計算轉矩法的反動力 (inverse dynamics) 運算。 由實驗結果驗證,緩阻最小平方法可以有效地解決機器臂在運動奇異點附近運動的 問題,使機器臂在卡氏空間的控制可以實際地應用到工業上。zh_TW
dc.language.isozh_TWen_US
dc.subject卡氏空間控制法zh_TW
dc.subject機器臂zh_TW
dc.subject運動奇異點zh_TW
dc.title機器臂卡氏空間控制法則及其實現zh_TW
dc.titleRobot cartesian control law and its implementationen_US
dc.typeThesisen_US
dc.contributor.department電控工程研究所zh_TW
顯示於類別:畢業論文